A través de las investigaciones que realizó Copérnico, llegó a las Teorías griegas del Doble Movimiento de la Tierra: no sólo le dio a la Tierra una rotación diaria, sino que hizo que todo el sistema planetario, incluyendo la Tierra, girara alrededor  de un Sol estático en su centro (sistema heliocéntrico). Tal y como él mismo dijo:

Por tanto, no nos avergonzamos de defender que todo lo que está debajo de la luna, con el centro de la Tierra, describe entre los otros planetas una gran órbita alrededor del Sol, que es el centro del mundo, y lo que aparece ser un movimiento del Sol es, en verdad, un movimiento de la Tierra“.

De esta forma, creó un sistema matemático tan exacto como el de Ptolomeo. Teórica y cualitativamente, su sistema era más sencillo, ya que podía dar una explicación unificada de un número de diferentes rasgos del movimiento planetario que en el sistema Ptolemaico eran arbitrarios y sin conexión. Podía explicar las estaciones de los planetas como meras apariencias debidas a un único movimiento de la Tierra y podía dar una explicación sencilla de varios movimientos peculiares de planetas individuales.

Además, argumentó que los postulados que hizo sobre la Tierra no entraban en conflicto con la física de Aristóteles, sino que simplemente era necesario darle un sentido diferente al aceptado hasta ese momento.

Diferencias entre el sistema geocéntrico y heliocéntrico