La navegación africana de Portugal se ha asociado con una figura singular, la del príncipe Enrique el Navegante, hombre dotado de curiosidad intelectual y, a la vez, de obsesiones medievales, que dirigió todas las exploraciones como patrimonio personal suyo desde la base de Sagres, cerca del cabo de San Vicente, asesorado por un grupo de cartógrafos y expertos.
Además de los intereses materiales de lucro, al príncipe le guiaba el deseo de poder establecer una alianza con el fabuloso Preste Juan de las Indias, un príncipe cristiano que gobernaba las tierras de Etiopía. Gracias a esa alianza podría expulsar a los musulmanes de Tierra Santa y recuperar la santa ciudad de Jerusalén. Eran plantear otra vez las Cruzadas pero con dimensiones planetarias.
Al morir el príncipe, y tras un breve período (1469-1474) en que la aventura africana fue arrendada a un rico burgués lisboeta a cambio de que explorara, cada año, cien nuevas leguas de costa, se estableció de forma definitiva el monopolio del rey de Portugal. La dirección y el control pasaron a Lisboa, alejándose así de la incómoda competencia andaluza.