En 1631 nuestro pintor regresa a España, en este momento apreciamos un cambio en su pintura. Sus obras tienen colores más vivos y brillantes, son más evolucionadas.
A esta etapa pertenecen retratos ecuestres y numerosos retratos, uno de los más conocidos es “La rendición de Breda”.
Tras una época llena de éxitos tienen lugar una serie de hechos que dan lugar a que el pintor decida marcharse de nuevo a Italia. Estos hechos son los siguientes: la caída del poder del valido del rey, el Conde-Duque de Olivares, la muerte de la reina Isabel, la muerte de su suegro y maestro Francisco Pacheco, y la defunción del príncipe Baltasar Carlos, a los 17 años de edad.
En su segundo viaje Velázquez busca el reconocimiento social. De nuevo vuelve a transformar su estilo, dotando a sus obras de más luminosidad y perspectiva.
El pintor vuelve a España dos años después de su partida, es su última etapa y es en la que realiza sus obras maestras.
Murió en Madrid el 6 de agosto de 1660 tras haber padecido una larga enfermedad. Fue enterrado al día siguiente con todos los honores de la Orden de Santiago en la iglesia de San Juan Bautista. Su mujer, Juana Pacheco, murió siete días después.