Imperatiu: Proposició que designa una acció com a necessària.
Imperatiu categòric: Es tracta d’un manament universal a tots els éssers racionals i independent de cap condició o circumstància. És la forma que adopta la llei moral.
Imperatiu hipotètic: És un manament que, en la seua formulació, depèn sempre d’un objectiu extern. Expressa una acció com a necessària per a un propòsit concret.
Mitjà: És allò que permet la consecució d’un fi.
Fi: És el fonament de la voluntat, allò que la impulsa mitjançant un imperatiu a fer qualsevol acció.
Fi subjectiu: Són els fins que es generen a la realitat material i només poden generar imperatius hipotètics.
Fi objectiu: Són els fins que no depenen de la realitat material, sinó que s’originen a la raó i, per tant, són universals. Generen imperatius categòrics. L’únic fi objectiu és l’ésser racional.
Regne dels fins: Conjunt ideal d’éssers racionals vinculats entre sí per una mateixa llei: l’imperatiu categòric.
Membre legislador del regne dels fins: Qualsevol ésser racional forma part del regne dels fins com a membre legislador. És a dir, cada ésser racional legisla per tots els éssers racionals.
Voluntat: És allò que permet als éssers racionals determinar la seua conducta en virtut de principis. És el motor de qualsevol acció.
Voluntat autònoma: És aquella voluntat que no depèn de factors externs, sinó que es dota a sí mateixa de lleis. Només una voluntat autònoma fa possible l’existència de l’imperatiu categòric.
Voluntat heterònoma: És aquella voluntat que depèn de condicionants externs.