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La crisis de sucesión de Portugal de 1580 vino como resultado de la muerte sin herederos del rey Sebastián I de Portugal en 1578 y de la auto-proclamación de Enrique I como sucesor. A causa de la falta de un heredero, fue el deber de las cortes portuguesas de decidir quién sería el próximo rey portugués y uno de los candidatos fue Felipe II de España. Sabiendo que la fuerza militar de su reino no podía fracasar, en 1580 Felipe declaró guerra contra Portugal para instalarse como rey.  amparándose en sus derechos a la sucesión a la corona portuguesa, ordenó la invasión militar del país.

En junio de 1580 el ejército español bajo Felipe II entró en Portugal con 35.000 hombres bajo el mando de Fernando Álvarez de Toledo, III duque de Alba. A la vez en Cádiz se construyó una flota para ayudarles. Durante las semanas siguientes el ejército español avanzó hacia Lisboa sin mucha resistencia en el camino.

Las fuerzas españolas consistían en unos 18.000 hombres y 1.800 jinetes; el ejército portugués consistía en 25.000 de infantería y 2.500 de caballería. Los dos ejércitos se encontraron por primera vez a unos 10 km al oeste de Lisboa, a ambos lados del río Alcántara. La batalla subsiguiente empezó con un una explosión de artillería por ambos lados; los españoles, después de dos intentos fallidos, consiguieron cruzar el río por el puente de Alcántara, mientras Sancho Dávila con sus fuerzas conseguía atravesarlo río arriba. En el combate que siguió, las  tropas del duque de Alba derrotaron a las portuguesas de don Antonio, los cuales retiraron a Lisboa.

Como resultado de la derrota, el 25 de marzo de 1581, Felipe II fue coronado rey de Portugal, tomando el nombre de Felipe I de Portugal. Este evento marcó el comienzo de un periodo de unión dinástica entre los dos poderes mundiales que duraría hasta 1640.