Su tía Juana que vivía con el en el Cortes hasta su matrimonio con Emanuel de Portugal fue una de las amigas más íntimas del príncipe. Don Carlos quiso mucho a ella. Juana fue su equilibrio moral. Cuando ella salió con solamente 17 años del Cortes, los dos estuvieron muy triste. La tristeza de Don Carlos y Juana estuvo desagarrador. El príncipe y su tía lloraron amargamente para tres días. Don Carlos lamentó mucho y estuvo muy desesperado.
Juana siempre le trataba muy bien. Carlos V una vez dijo a Juana que ella puede ser más estricta con el príncipe. Más tarde Don Carlos trabó amistad con Elisabeth, la mujer de su padre. Con ella el príncipe fue muy íntimo. Elisabeh siempre estaba muy indulgente con el príncipe y también estaba muy paciente con él. Ella tenía mucha influencia sobre Don Carlos pero no lausó. Cuando el príncipe estaba con so madrastra, era una persona muy diferente. Con ella Don Carlos fue accesible y respetuoso. Además estuvo muy razonable. Otros amigos del príncipe fueron sus compañeros de estudios Don Juan de Austria y Alexander Farnese. Con ellos Don Carlos estudió en Alcalá. El príncipe tuvo una relación muy íntima con su segundo educador Hernán Suarez. Este hombre siempre estuvo muy preocupadodel príncipe y le amó mucho. Dos veces Hernán Suarez escribió una carta a Don Carlos para reprender el prinípe a mejora. Una carta en el diciembre del año 1566 y la otra en marzo 1567. La segunda carta fue la más importante porque doctor Hernán Suarez advirtió el príncipe de las consecuencias graves de su comportamiento. Otro amigo del príncipe fue el honorato Juan quien fue antes obispo de Osma. Con él Don Carlos tenía una amistad muy profunda tambíen.