Modelo heliocéntrico

En 1533, Johann Albrecht Widmannstetter envió a Roma una serie de cartas resumiendo la teoría de Copérnico. Éstas fueron oídas con gran interés por el papa Clemente VII y varios cardenales católicos.

Para 1536 el trabajo de Copérnico estaba cercano a su forma definitiva, y rumores acerca de su teoría habían llegado a oídos de toda Europa. Copérnico fue urgido a publicar desde diferentes partes del continente.

En una epístola fechada de noviembre de 1536, el arzobispo de Capua, Nikolaus Cardinal von Schönberg, pidió a Copérnico comunicar más ampliamente sus ideas y solicitó una copia para sí. Algunos han sugerido que esta carta pudo haber hecho a Copérnico sospechoso al publicar, mientras que otros han sugerido que esto indicaba el deseo de la Iglesia de asegurarse que sus ideas fueran publicadas.

A pesar de la presión ejercida por parte de diversos grupos, Copérnico retrasó la publicación de su libro, tal vez por miedo a la crítica. Algunos historiadores consideran que, de ser así, estaba más preocupado por el impacto en el mundo científico que en el religioso.

En 1543, la obra maestra de Copérnico, Sobre las revoluciones de las esferas celestes, fue escrita a lo largo de unos veinticinco años de trabajo (1507-1532) y fue publicada póstumamente por Andreas Osiander.

Las ideas principales de su teoría eran:

1. Los movimientos celestes son uniformes, eternos, y circulares o compuestos de diversos ciclos (epiciclos).
2. El centro del universo se encuentra cerca del Sol.
3. Orbitando alrededor del Sol, en orden, se encuentran Mercurio, Venus, la Tierra y la Luna, Marte, Júpiter, Saturno. (Aún no se conocían Uranoy Neptuno.)
4. Las estrellas son objetos distantes que permanecen fijos y por lo tanto no orbitan alrededor del Sol.
5. La Tierra tiene tres movimientos: la rotación diaria, la revolución anual, y la inclinación anual de su eje.
6. El movimiento retrógrado de los planetas es explicado por el movimiento de la Tierra.
7. La distancia de la Tierra al Sol es pequeña comparada con la distancia a las estrellas.