Al finalizar la Edad Media el influjo de la antigüedad clásica se deja sentir poderosamente en Europa promoviendo la aparición de profundas transformaciones políticas y sociales que marcan el nacimiento de los modernos Estados europeos. Como consecuencia de la superación de las estructuras medievales se crean ejércitos permanentes en cuya concepción y organización influyen no poco los principios constitutivos de la milicia romana.
En España ese tipo de ejército de carácter permanente se configura a finales del siglo XV con motivo de las guerras entabladas con Francia en Italia por Fernando el Católico, quien en 1496 organizó la Infantería en unidades tácticas denominadas compañías que constaban de quinientos hombres. Sin embargo estas unidades no poseían suficiente capacidad de combate para operar aisladamente por lo que más adelante se creó una unidad superior denominada coronelía, que constaba de veinte compañías y contaba además con elementos de caballería y de artillería. Tras las victorias del Gran Capitán sobre los franceses en Italia, las afortunadas campañas del cardenal Cisneros en África y la elevación de Carlos V al trono imperial de Alemania, España se convierte en pieza fundamental de la dinámica europea configurada por la expansión del protestantismo en el norte y por la amenaza turca en el Mediterráneo. Para defender la unidad espiritual y política de Europa, el César Carlos convierte al ejército que le legara el cardenal Cisneros en una formidable máquina de guerra, en la que la Infantería organizada en tercios asombrará en adelante a Europa por su eficacia y disciplina. Los primeros tercios creados en Italia a propuesta del Duque de Alba, fueron los de Lombardía, Sicilia y Nápoles.
En su génesis es preciso tener en cuenta tanto la doctrina y la práctica militares del Gran Capitán recogidas y asimiladas por sus oficiales y sucesores como la fusión del influjo de la antigüedad clásica con la tradición militar forjada en España a lo largo de siglos de enfrentamiento con el Islam así como las transformaciones en las tácticas de combate promovidas por la aparición de las armas de fuego portátiles.
La influencia de la antigüedad clásica se manifiesta sobre todo en la evidente filiación grecorromana de los órdenes de marcha y combate, en la disposición genuinamente romana de los campamentos, y en la preponderancia de la Infantería sobre la Caballería. Si durante el Medioevo la Caballería había constituido el elemento decisivo en las batallas quedando relegados los combatientes a pie a un papel meramente auxiliar.
Durante el siglo XV esta relación de fuerzas comienza a cambiar de signo, convirtiéndose gradualmente la masa infante en la unidad fundamental de combate. El caballero se siente cada vez más impotente ante las formaciones erizadas de picas entre las que se sitúan tropas armadas con arcabuces, y, en un esfuerzo desesperado por no perder la hegemonía conservada en el campo de batalla durante siglos, se reviste de armaduras cada vez más pesadas que si bien le proporcionan cierta protección frente al impacto de los proyectiles, le van restando movilidad hasta el punto de dejarle inerme frente al enemigo cuando cae de su cabalgadura.
La tradición militar hispanoárabe se advierte fácilmente en la existencia en la España del Renacimiento de un ambiente belicoso propicio a fomentar la carrera de las armas. De esta forma, aunque Carlos V empleó el sistema de levas para organizar las tropas de Italia y las guarniciones de África, su ejército se nutrió en gran medida de voluntarios. A fin de regular el alistamiento voluntario la Real Hacienda hacía un contrato con un capitán cuya reputación garantizara su capacidad para alistar a un cierto número de soldados, y los inspectores reales determinaban si se habían cumplido las condiciones establecidas en el contrato antes de pagar a aquél. Los que voluntariamente se alistaban, llamados guzmanes, eran con frecuencia hijos de familias nobles que preferían la carrera militar a la cortesana o eclesiástica y deseaban ponerse al servicio de los oficiales de mayor fama.
