Durante la Reconquista, el poder militar de los reyes cristianos peninsulares se había apoyado en la reuninón eventual de hombres armadaos en forma de huestes o de mesnadas reales integradas por combatientes a pie y a caballo. En ellas los efectivos señoriales y concejiles eran mucho más numerosos que las propiamente reales.
Por eso presentaban notables deficiencias, como la carencaia de instrucción o su dispersión nada más concluir la misión. El creciente interés de la corona por contar con una tropa permanente, compuesta por soldados instruidos y armados uniformemente, desencadenó un esfuerzo de organización militar para establecer unidades orgánicas, comandadas por combatientes expertos, con soldados profesionales que recibieran un sueldo o soldada tras establecer una relación contractual con el monarca para su dedicación constante al ejercicio de las armas.
Este esfuerzo fue muy notable durante el reinado de los Reyes Católicos estimulado por el desafío que presentó la Guerra de Granada y el conflicto con Francia, desatado a raíz de la tentativa de ocupación del Reino de Nápoles. Entre 1495 y 1503, se desarrollaron dos guerras franco-españolas en Italia, y los Reyes Católicos remitieron por mar dos ejércitos expedicionarios comandados por don Gonzalo Fernández de Córdoba, el Gran Capitán, quien iba a alcanzar una enorme influencia militar por sus exitosas campañas. También concentraron importantes contingentes de tropas en el Rosellón para hacer frente a un previsible ataque francés al norte de los Pirineos. En los tres casos, predominaban las fuerzas de la infantería sobre las de caballería, que habían experimentado un desplazamiento progresivo a partir de la década de 1470, cuando los piqueros suizos que formaban en los ejércitos franceses de Luis XI, combatiendo a pie armados con largas lanzas, habían vencido en campo abierto a los caballeros montados de Borgoña en las batallas de Grandson, Morat y Nancy.
Batalla de Nancy (Eugene Delacroix)
En la organización militar española, este modelo suizo fue reforzado por ordenanzas militares promulgadas en la década de 1490 y en 1503. Las primeras sancionaron la adopción de la pica y la división de los peones efectivos en los ejércitos reales en tres armas: un tercio de lanceros; otro de combatientes con espadas protegidos con escudos, y otro combinado de ballesteros y espingarderos, provistos de armas de tiro y de fuego portátiles. En 1503 las unidades básicas de peones se organizaron en capitanías, las cuales pasaron a denominarse compañías en 1514, aunque todavía no presentaban una dotación fija.