Nació el 21 de mayo de 1527 en Valladolid y fue el primer hijo de Carlos e Isabel. Fue bautizado a los quince días de su nacimiento, el cinco de junio, en la iglesia de San Pablo. Este acontecimiento fue celebrado muy fastuosamente. Carlos, llamando a su hijo Felipe, quería rendir el homenaje al padre que tan joven se le había ido. A sus doce años perdió a su madre Isabel como consecuencia de parto. A los diecisiete, se casó con una princesa portuguesa, María Manuela de Portugal, al igual que su padre. A los dieciocho ya era padre y viudo. Ya desde muy joven fue preparado para ser rey con sus maestros Juan Martínez de Silíceo y Juan de Zúñiga. Carlos también le educó y le preparó en lo político y diplomático, dejándolo como regente durante sus ausencias en 1543 y 1551. Asumió el trono español tras la abdicación de su padre en 1556. Carlos amaba muy tiernamente a su hijo y se preocupaba siempre por él. Siempre Felipe se adaptaba a las voluntades de su padre. Tenía una gran admiración por su padre. En lo político, Felipe no quiso perder la imagen de su padre ni superarla. Se consideró así mismo como su seguidor, el realizador de los planes de su antepasado.
