En la literatura narrativa del Barroco español apreciamos claramente otra de las principales características de esta corriente artística, la contraposición entre realismo e idealismo. Este aspecto alcanzó su máxima expresión en la obra de Miguel de Cervantes Saavedra, El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha, publicada en 1605 y 1615. En esta obra Cervantes creó un prototipo de escritura, del cual nacerá la novela moderna, al principio concebido como una manera de satirizar las novelas de caballería, aunque sus protagonistas, don Quijote y Sancho, se han convertido en símbolos de idealismo y realismo, como una contraposición de dos visiones muy diferentes de la realidad. A pesar de la gran importancia del Quijote, Cervantes también publicó otras novelas de gran importancia como Los trabajos de Persiles y Segismunda en 1617 y Novelas ejemplares 1613, y también fue autor de diferentes poemas y comedias.

Por otro lado, la escritura narrativa también se empleó como un medio de crítica a la pobreza y a la gran injusticia social del imperio español, apareciendo la Novela Picaresca. Este tipo de escritura se caracteriza por la presencia de un pícaro, o personaje principal que se presenta como un antihéroe, del cual se narra una falsa autobiografía cargada de mensajes moralizantes, a menudo utilizando la sátira, que busca denunciar principalmente la gran decadencia de la sociedad española, empleando un fuerte realismo a la hora de describir los aspectos mas desagradables de la sociedad española de la época. El propulsor de este tipo de novela es la obra El Lazarillo de Tormes, una obra anónima, aunque presenta también gran importancia El Guzmán de Alfarache, publicada entre 1599 y 1604, de Mateo Alemán, que se caracterizó por su amarga sátira de la sociedad español y por un profundo pesimismo, aunque a la vez ofrecía reflexiones moralizantes paralelas, un elemento que no encontramos en las demás novelas picarescas. Además, también destacaron obras como Buscón, de Francisco de Quevedo; la Vida del escudero Marcos de Obregón, de Vicente Espinel; y El libro de entretenimiento de la pícara Justina, de Francisco López de Úbeda, publicada en 1605.