Primeramente, debemos resaltar un hecho muy curioso, y es que tanto Galileo como Beeckman formularon la ley de la caída de los cuerpos casi simultáneamente: Galileo la propuso en el año 1604; mientras que Beeckman la expresó quince años después (1619). Sin embargo, Beeckman no lo hizo solo, ya que sus matemáticas eran mediocres. Por ello, tuvo que recurrir a Descartes, al que planteó el problema que él no podía resolver. De este modo, podemos hablar de una doble coincidencia entre Beeckman y Descartes y Galileo: coincidencia en las leyes propuestas y en los errores que ambos cometieron, a pesar de ser una ley muy sencilla: la caída de los cuerpos es un movimiento uniformemente acelerado.
El principio que formuló Galileo fue: la velocidad del móvil (en caída libre) es proporcional a la distancia recorrida. En lugar de la proposición correcta: la velocidad del móvil es proporcional al tiempo transcurrido, principio que ya conocía Leonardo Da Vinci.
La ley expuesta por Galileo no conducía a establecer la ley de la caída de los cuerpos, sino a otra muy diferente, que Galileo no habría sido capaz de calcular.